agv路線規(guī)劃原則？

AGVcar是AutomatedGuidedVehicl:。

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1.物資裝卸站應避開公共主干道，保證主干道物流暢通，避免交通堵塞；

2.在每個區(qū)域，裝載站應位于卸載站的前面；

3.盡量保持同一區(qū)域的物料裝卸平衡，減少AGV空車運行時間，提高AGV利用率；

4.不同區(qū)域的物流強度應盡可能保持平衡，避免AGV的集中運行，這樣可以減少交通擁堵，簡化交通管理，提高系統(tǒng)的工作效率；

有可能通過不止一條線路到達目的地；在"瓶頸"交通繁忙的路口，應該有AGV使通道行駛安全。

在設計AGV小車路線時，需要根據(jù)應用環(huán)境來衡量是否滿足AGV的要求。AGV運行設計應注意以下事項。

運行路線對樓板的要求

建議AGV小車路線使用光滑材料；相鄰樓層之間不應有高度差，如果有，應填平它們之間的高度差；考慮到換乘小車的電池容量和行走距離，路線的最大坡度不能太大，盡量減小坡度的長度和坡度。

操作環(huán)境的要求

考慮到AGV小車的要求；;s軟件設備和精密零件，工作溫度一般在0C以上，最高一般不超過40C。汽車的運行環(huán)境濕度以正常環(huán)境濕度范圍為宜，一般濕度范圍為30%至80%。

與電梯對接

需要確定電梯內(nèi)AGV控制系統(tǒng)與轉運小車之間的數(shù)據(jù)傳輸，通過布置系統(tǒng)網(wǎng)絡和完善電梯模塊實現(xiàn)電梯與AGV之間的通信。考慮到AGV的運行效率和安全性，經(jīng)過設計，當AGV小車靠近電梯時，電梯會識別AHB小車打開電梯門；當AGV車廂在電梯中運輸時，電梯控制模塊改變到特殊電梯狀態(tài)，直到AGV車廂在到達系統(tǒng)的指定樓層之后離開電梯。

跑步路線的選擇

如果AGV應用環(huán)境比較擁擠，建議設置AGV車專用通道，通道帶寬要滿足AGV車寬。度和轉彎半徑。

5AGV與防火門之間的對接

AGV的尺寸必須小于防火門的尺寸(裝修后)。要保證車門的開啟方向不會影響到車。用于劃分系統(tǒng)防火分區(qū)的防火門必須經(jīng)過當?shù)叵啦块T的檢驗，并符合系統(tǒng)的要求。所有涉及的防火門必須是自動門。每個防火門都要有調節(jié)關閉延時的能力，一般是幾十秒，只要能保證送貨車順利通過即可。在AGV條件下，防火門的功能原則上也必須滿足防火規(guī)范的要求。

agvslam導航技術詳解？

1.電磁導航

早期的AGV多采用電磁導航，原理簡單，技術成熟，成本低廉。然而，改變或擴展路徑以及后期維護很麻煩，AGV車只能沿著固定的路線行走，因此無法通過控制系統(tǒng)實現(xiàn)智能避障或實時改變?nèi)蝿铡Ｋ贏GV的行駛路徑中嵌入金屬導線，加載低頻低壓電流，在導線周圍產(chǎn)生磁場。AGV上的感應線圈通過識別和跟蹤導航磁場的強弱來實現(xiàn)AGV的導向。

2.磁帶導航

磁條導航技術類似于電磁導航，不同的是磁條粘貼在道路上，而不是埋在地下的金屬線，通過磁條感應信號實現(xiàn)導向。但相對于電磁導航AGV，定位要精確得多，路徑鋪設更改相對容易，成本更低，但容易損壞，需要定期維護。

3.慣性導航

隨著陀螺儀技術的發(fā)展，AGV已經(jīng)成功實現(xiàn)了高精度導航。使用慣性制導時，需要在現(xiàn)場放置定位模塊。帶陀螺儀的AGV是在行駛過程中綜合陀螺儀提供的角速度信號和測距編碼器提供的距離信號計算出來的。同時，地面的定位模塊也為AGV提供實時校正信號，從而實現(xiàn)AGV的自定位。這種導航具有導航精度高、技術特別先進的優(yōu)點，可用于各種領域。但是它和激光導航有一個相同的缺點:需要較高的成本。

4.激光導航

目前，市場上有兩種激光導航模式:

首先是反射鏡導航，在AGV的行駛路徑周圍安裝一個位置精確的激光反射鏡。AGV通過同時發(fā)射激光束和收集反射鏡反射的激光束來確定自身當前的位置和方向，通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導航。

另一種是SLAM導航，通過激光雷達對場景的觀察，創(chuàng)建地圖并實時修正機器人的位置，無需人工布設二維碼、色帶、磁條等標記，真正實現(xiàn)工作環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時探測，可以有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用性和安全性。

靈活性比其他導航更強，同時定位度更精確，但是激光制導航空制造成本高，對外界光線、地面要求、能見度要求等環(huán)境的要求比較高。

5.二維碼導航

二維碼導航屬于視覺識別。二維碼導航比磁導航更精確，更容易鋪設和改變路徑，易于控制，對聲光無干擾。但是，這種導航AGV也需要定期維護。如果有人干擾或拉扯叉車，很容易把地上的二維碼壓壞，需要經(jīng)常更換二維碼。所以更適合全自動無人環(huán)境。對陀螺儀的精度和使用壽命要求嚴格，對場地的平整度也有要求，所以價格較高。

事實上，每種導航方法都有其獨特性和有用性。磁帶導航的優(yōu)點是經(jīng)濟實惠，便于消費者安裝。缺點是:如果驅動段上有鐵(磁體)，會影響導向帶的磁力，驅動不正常。二維碼導航的優(yōu)點是:容易鋪設和改變路徑，容易控制，精度高，但地面的二維碼被壓壞，需要經(jīng)常更換；激光制導的優(yōu)點是定位精度高(可達1毫米)。